#pragma once
#include <vector>
#include "resource.h"
#include "xlistctrl.h"
#include <algorithm> // 包含 std::min, std::max

namespace CDA
{
	template <typename T>
	static bool isKindOf(const AcDbObjectId &id)
	{
		if (!id.isValid()) return false;

		AcRxClass *pIdClass = id.objectClass();
		if (pIdClass == NULL) return false;

		return pIdClass->isDerivedFrom( T::desc());
	}

	template <typename T>
	static bool isSameOf(const AcDbObjectId &id)
	{
		if (!id.isValid()) return false;

		return id.objectClass() == T::desc();
	}

	struct AABB
	{
		AABB();

		AABB(const AcDbExtents &ext);

		// 辅助方法：合并另一个 AABB
		void grow(const AABB &other);

		void set(const AcDbExtents &ext);

		// 辅助方法：计算包围盒的中心点 (用于拆分节点)
		AcGePoint3d centroid() const;

		// 辅助方法：获取最长轴 (0=X, 1=Y, 2=Z)
		int getLongestAxis() const;

		bool intersects(const AABB &other) const;

		AcGePoint3d m_minPt;
		AcGePoint3d m_maxPt;
	};

	struct EntityProxy
	{
		bool set(const AcDbObjectId &id);

		AcDbObjectId m_entityId;
		// 彻底抛弃 m_entPtr 成员，避免悬空指针和内存灾难
		AABB m_box;
		AcGePoint3d m_centroid;
	};

	// 使用 alignas 确保内存对齐 (可选，但对现代 CPU 缓存极其友好)
	struct BVHNode
	{
		AABB box;
		int leftFirst;
		int primitiveCount;

		bool isLeaf() const { return primitiveCount > 0; }
	};

	class BVHTree
	{
	public:

		// 外部世界只需要调用这一个接口
		void Build(const AcDbObjectIdArray &ar);

		// 给定一个查询的包围盒，返回所有与它发生包围盒碰撞的实体 ID
		void GetIntersections(const AABB &queryBox, std::vector<AcDbObjectId> &hitIds) const;

		void GetIntersections(AcDbObjectId &id, std::vector<AcDbObjectId> &hitIds) const;

		// 两两自检接口
		void GetAllIntersections(std::vector< std::pair<AcDbObjectId, AcDbObjectId> > &hitPairs) const;

		// 供后续碰撞查询使用的只读接口
		const std::vector<BVHNode> &GetNodes() const { return m_bvhNodes; }

		const std::vector<EntityProxy> &GetEntities() const { return m_allEntities; }

	private:

		std::vector<EntityProxy> m_allEntities;
		std::vector<BVHNode> m_bvhNodes;

		// C++98 的仿函数作为私有嵌套结构体，保持命名空间干净
		struct PartitionPredicate
		{
			int m_axis;
			double m_splitPos;

			PartitionPredicate(int axis, double splitPos): m_axis(axis), m_splitPos(splitPos) {}

			bool operator()(const EntityProxy &proxy) const
			{
				double pos = 0.0;
				if (m_axis == 0)
					pos = proxy.m_centroid.x;
				else if (m_axis == 1)
					pos = proxy.m_centroid.y;
				else
					pos = proxy.m_centroid.z;

				return pos < m_splitPos;
			}
		};

		// 内部递归建树函数，直接操作类成员变量
		void BuildNode(int nodeIdx, int entityOffset, int entityCount);

		// 核心的双树递归遍历函数
		void CollideNodes(int nodeIdxA, int nodeIdxB, std::vector< std::pair<AcDbObjectId, AcDbObjectId> > &hitPairs) const;
	};
}

class CCollisionDetectionDlg: public CDialog
{
public:
	typedef std::pair<AcDbObjectId, AcDbObjectId> IDPair;
	typedef std::vector<IDPair> IDPairs;

	struct SortContext
	{
		int m_nColumn;
		bool m_bAscending;
	};

	struct DataContext
	{
		DataContext(int &idx, LPCTSTR name1, LPCTSTR sys1, LPCTSTR name2, LPCTSTR sys2)
			: m_nIdx(idx)
			, m_sName1(name1)
			, m_sName2(name2)
			, m_sSys1(sys1)
			, m_sSys2(sys2) { }

		// 此数据位于m_idPairs的位置，同时，它也是m_CdFlags的位置
		int m_nIdx;
		CString m_sName1, m_sName2, m_sSys1, m_sSys2;
	};

	DECLARE_DYNAMIC(CCollisionDetectionDlg)

public:
	CCollisionDetectionDlg(IDPairs &pairs, CWnd* pParent = NULL);
	virtual ~CCollisionDetectionDlg();

	enum { IDD = IDD_CD_DLG };


protected:
	virtual void DoDataExchange(CDataExchange* pDX);
	virtual BOOL OnInitDialog();
	virtual void PostNcDestroy();
	virtual void OnCancel();


	void refreshList();
	void initColumns();
	void layoutControls(const int &cx, const int &cy);
	void eraseFlag(AcDbObjectId &id);
	AcDbObjectId createFlag(const AcDbObjectId &id1, const AcDbObjectId &id2);

	void clearDatas();

	DECLARE_MESSAGE_MAP()

    afx_msg void OnClose();
	afx_msg void OnOK();
	afx_msg void OnRefreshBtnClicked();
	afx_msg void OnSize(UINT nType, int cx, int cy);
	afx_msg void OnGetMinMaxInfo(MINMAXINFO* lpMMI);
	afx_msg LRESULT OnCheckBoxClicked(WPARAM, LPARAM);
	afx_msg LRESULT OnHeaderMouseClicked(WPARAM, LPARAM);
	afx_msg void OnNMDblclkList(NMHDR* pNMHDR, LRESULT* pResult);


private:
	CXListCtrl m_wndList;

	// 对话框的最小尺寸
	CSize m_szMinDlgSize;

	// 碰撞实体记录
	// 不要操作这个变量，列表的item关联了里面元素的地址
	IDPairs m_idPairs;

	// 标识碰撞点的球体id，数量与 m_idPairs的数量一致
	// 与m_idPairs一起初始化，初始化后数量固定
	std::vector<AcDbObjectId> m_CdFlags;

	// 排序的列号，由于第一列带checkbox，所以 列号>1
	int m_nSortCol;
	// 升序还是降序
	bool m_bAscending;
};